德高潔海生物清洗智能機(jī)器人能夠使船舶在不靠碼頭和不進(jìn)船塢的情況下清除船舶水下結(jié)皮，對船舶水線以下部位所附著的海生物實(shí)施清除，從而提高船舶航速，降低燃料消耗，進(jìn)而提高船舶在航率，節(jié)省維修經(jīng)費(fèi)。之前我們介紹了《高效船體海生物清洗設(shè)備—德高潔海生物清洗智能機(jī)器人》，下面主要介紹德高潔海生物清洗智能機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)。

 

 

 

德高潔海生物清洗智能機(jī)器人是一種半自動化、操作簡易的設(shè)備，整個(gè)清洗設(shè)備由水上和水下兩個(gè)部分組成。水下清洗機(jī)構(gòu)包括清洗機(jī)構(gòu)、高頻震蕩系統(tǒng)、磁路機(jī)構(gòu)、可視機(jī)構(gòu)等主要部件。水下清洗機(jī)構(gòu)的外形尺寸約為1500×1000×800mm，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和清洗機(jī)構(gòu)中馬達(dá)的轉(zhuǎn)動速度可調(diào)，清洗茂盛海生物的能力為80～120㎡/h。

 

1、清洗機(jī)構(gòu)

 

 

清洗機(jī)構(gòu)的清洗頭上裝有1個(gè)能識別金屬的傳感器，使清洗頭的最下端始終與船體鋼板保持一定的距離。當(dāng)清洗機(jī)構(gòu)行走到船體表面焊縫時(shí)，T 型磁鐵機(jī)構(gòu)中的部分T型磁鐵被頂起，但大多數(shù)還牢牢吸附在船體上不至于傾覆。當(dāng)清洗機(jī)構(gòu)需要轉(zhuǎn)彎時(shí)，通過水上液壓供能系統(tǒng)控制裝在水下前2個(gè)磁輪上2個(gè)液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)速，就可以輕松實(shí)現(xiàn)方向的改變，方便清洗。

 

2、磁路機(jī)構(gòu)

 

 

磁路機(jī)構(gòu)由2排T型強(qiáng)磁鐵、1個(gè)磁性小萬向輪和4個(gè)磁輪構(gòu)成。驅(qū)動4個(gè)磁輪的是2個(gè)液壓馬達(dá)，裝在前面2個(gè)磁輪上，由流量閥調(diào)節(jié)其轉(zhuǎn)速，馬達(dá)轉(zhuǎn)速的不同可以實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的前行和轉(zhuǎn)向。由于液壓馬達(dá)所需扭矩不是太大，因此我們采用了金屬粉末成型的液壓元件，故重量大大減輕。另外，設(shè)備如果要平穩(wěn)可靠地完成作業(yè)任務(wù)，保證磁塊和船體表面處于良好的吸附狀態(tài)是至關(guān)重要的。為了增強(qiáng)其抗傾能力，我們從簡便實(shí)用的角度考慮，采用在設(shè)備的后部安裝1個(gè)磁性小萬向輪。利用杠桿作用原理，通過彈簧的作用，船體壁面對杠桿(機(jī)體)的后部產(chǎn)生支承力，使機(jī)體的前端始終受到指向船體表面的壓力。在設(shè)備的總重量、總體積、各部分尺寸已知的情況下，通過對清洗機(jī)構(gòu)在船舶水下表面的受力情況分析，可計(jì)算所需磁力的大小。在其它條件都不變的情況下，通過在設(shè)備的后部安裝1個(gè)小萬向輪，經(jīng)過比較計(jì)算，可以得到使清洗機(jī)構(gòu)不發(fā)生傾覆的磁力大小，從而達(dá)到抗傾的目的。

 

3、可視機(jī)構(gòu)

 

可視機(jī)構(gòu)由水上控制系統(tǒng)提供12V穩(wěn)壓電源為攝像頭供電，220V供探照燈用，架設(shè)在機(jī)體的最高處，使提供給視頻系統(tǒng)的視角范圍更廣。

 

實(shí)踐證明，德高潔海生物清洗智能機(jī)器人能大幅降低船舶進(jìn)塢修理時(shí)間，提高船舶運(yùn)行效能，減少燃料成本，對船舶節(jié)能將發(fā)揮一定作用，其樣機(jī)已經(jīng)試制完成，在實(shí)驗(yàn)室能完成要求的各種動作。